Родился 6 декабря 1958 г. в Москве. После школы пошел работать на ЗиЛ. В 1978 г. начал играть в театральной студии при ДК ЗиЛ, в этом же году снялся в фильме «Мой первый друг» в одной из главных ролей. 1988–1993 гг. – учеба на режиссерском факультете Московского Государственного Института Культуры. В 1999–2000 гг. работал в храме алтарником. С мая 2001 г. работает в театре, тогда же поступил в Ярославский Государственный Театральный Институт.

 Михаил Щепенко о Сергее Нестерове:
 «Качества индивидуальности артиста – невероятная добросердечность и отзывчи-вость, с одной стороны, а с другой – обостренная ранимость, интеллекту-альность и некая неотмирность.
 Это очень дорогой человек для нашего театра, он в огромной степени – носитель его духа, при том, что пришел он в театр сравнительно недавно уже зрелым человеком. Такое случается в жизни нашего театра крайне-крайне редко.
 Готовность служить делу в любом качестве, не считаться ни с физическими, ни с временными нагрузками, стремление поддержать всякого человека, неумение обижаться и осуждать делают Сергея незаменимым строителем нашего театра.
Я верю в его талант, которому часто мешает выявляться неуверенность в себе. Но Сергей – действительно одаренный человек, и его способности в союзе с драгоценными личностными качествами являются несомненной базой для творческих успехов и художественных открытий.
 Специфика его индивидуальности делает его важным и неординарным элементом осуществления режис-серских замыслов.